Capoeira har sine historiske røtter i slavetiden. I løpet av perioden 1500-1888 ble nesten fem millioner mennesker fraktet over havet fra Afrika til ”Den nye Verden”. Brasil, som da var en portugisisk koloni, var en viktig destinasjon for slaver særlig fra vest-afrika.
Slavene i Brasil ble satt til hardt arbeid og ble dårlig behandlet. Mange jobbet på sukkerplantasjer, på kaffeplantasjer eller i gruver, og mange jobbet i de store husene til slaveeierne.
Når slavene hadde muligheten, fant de en capoeira – en gressslette, og samlet seg for å slappe av, danse og synge sammen. Når anledningen bød seg drev noen også kamptrening, men hvis slaveeieren eller noen av hans menn var i nærheten kunne de ikke trene på kamp; da måtte det se ut som om de lekte eller bare danset. Capoeira ble etter hvert navnet på blandingen av musikk, dans og kamp som ble til i møtet mellom slaver fra ulike steder i løpet av slavetiden i Brasil.
Musikken er vikig i capoeira, og hovedinstrumentet i capoeira, berimbau, har også afrikanske røtter. Berimbauen er et perkusjonsinstrument. Hvilken rytme som spilles styrer hvordan capoeiraspillet skal foregå, om det skal være langsomt eller raskt, lekent eller mer kampsportaktig.
